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裝有套筒伸縮式回轉鉆臂和擺動鉆臂，擺動鉆臂配用翻轉托架，以鉆鑿巷道邊孔和底孔，多采用擺線液壓馬達(氣動鑿巖機配氣馬達)驅動推進器，低矮和窄巷道掘進配用伸縮式推進器，推進行程為1.2-5.5m，鉆臂配有推進器自動平移機構。保證工作面鉆孔平行，多采用柴油機驅動輪胎行走底盤，以快速駛往巷道鉆孔工作面。
掘進鉆車可按三種特點分類：
(1)掘進鉆車按鑿巖機動力分為氣動和液壓兩類；
(2)按適用巷道斷面分為微型(<6m2)、小型(6-20m2)、中型(10-50m2)、大型(12-70m3)和特大型(18-150m2)五種。微型機寬為1.05-1.3m，功率≤18KW，機重≤3t，配單鉆臂和伸縮推進器，除適用于窄巷道、急轉彎巷道和橫巷掘進鉆孔外，也用于二次破碎鉆孔，小型機寬為1.5-1.7m，功率≤42kw，機重6.5-8.5t，配1-2個鉆臂，中型機寬為1.9-2.0m，功率≤82kW，機重11-19t，配1-3個鉆臂，大型機寬為2.45m，功率為100-140kW，機重13-25.4t，配1-3個或多個鉆臂，超大型機寬≥3m，功率≥100kW，機重為18-40t；
(3)按行走底盤分為軌輪式、輪胎式、履帶式和門架式四種。門架式是為具體的大斷面隧道掘進專門設計的，裝備3-6個或更多的鉆臂，門架內可直接通過裝運機械，實現快速掘進 。
鉆車
鉆車是指支承鑿巖機進行機械化鑿巖作業(yè)的行走式鉆孔機械。用于露天采礦和剝離、地下采礦和巷道掘進、硐室開挖、鐵路、水電及其他石方工程中鉆鑿淺孔和深孔。
